From 2f383fe7917ef5ee809f9196378a4f254eba41f6 Mon Sep 17 00:00:00 2001
From: seo-amugae <seo@chaegeon.com>
Date: Sun, 7 Jun 2026 13:01:46 +0900
Subject: [PATCH] Allow manual position commands while driving

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 Auto_Seat.ino | 7 ++-----
 README.md     | 6 ++++--
 report.html   | 6 +++---
 3 files changed, 9 insertions(+), 10 deletions(-)

diff --git a/Auto_Seat.ino b/Auto_Seat.ino
index 3f487aa..1d94471 100644
--- a/Auto_Seat.ino
+++ b/Auto_Seat.ino
@@ -436,10 +436,7 @@ void processSerialCommand(String command) {
 }
 
 bool requiresParkingForCommand(char name) {
-  return name == 'p' ||
-         name == 'u' ||
-         name == 'd' ||
-         name == 'a' ||
+  return name == 'a' ||
          name == 'c' ||
          name == 'r';
 }
@@ -561,7 +558,7 @@ void printIntro() {
   Serial.println(F("+--------------------------------------------------+"));
   Serial.println(F("| Units: milliseconds. 0 = bottom. 6000 = top cap. |"));
   Serial.println(F("| Normal auto move target is saved in EEPROM.      |"));
-  Serial.println(F("| Action commands require gear P for safety.       |"));
+  Serial.println(F("| a/c/r commands require gear P for safety.        |"));
   Serial.println(F("| Serial output is quiet unless a command is used. |"));
   Serial.println(F("+--------------------------------------------------+"));
   Serial.println(F("Commands:"));
diff --git a/README.md b/README.md
index 20a9c40..9a24fb4 100644
--- a/README.md
+++ b/README.md
@@ -64,10 +64,10 @@ r  clear 10-use auto calibration counter
 h  print help
 ```
 
-Action commands require parking gear for safety:
+These management commands require parking gear for safety:
 
 ```text
-p u d a c r
+a c r
 ```
 
 If the gear is not P:
@@ -78,6 +78,8 @@ ERR: check gear state. Command requires P.
 
 While debug mode is active, only `x` is accepted. Other input is ignored.
 
+Manual position commands `u`, `d`, and `p` are allowed while driving, as long as the controller is not busy with an in-progress movement.
+
 ## Automatic Calibration
 
 - Each `IG1 HIGH -> LOW` transition increments the EEPROM use counter.
diff --git a/report.html b/report.html
index ba99312..89bb4c6 100644
--- a/report.html
+++ b/report.html
@@ -205,7 +205,7 @@ when currentPosMs <= 0:
     <p>하강은 1.1배 속도로 위치를 추정하고, 바닥 도달 후 300ms 추가 하강으로 바닥 밀착감을 줍니다.</p>
 
     <h2>4. 한 글자 시리얼 명령</h2>
-    <p>시리얼 연결 후 처음에는 잠금 상태입니다. 빈 Enter를 한 번 입력하면 도움말과 현재 상태를 출력하고, 그때부터 한 글자 명령을 사용할 수 있습니다. 잠금 해제 후 Enter 단독 입력은 아무 동작도 하지 않습니다. 안전을 위해 <code>p/u/d/a/c/r</code> 명령은 P단에서만 실행됩니다.</p>
+    <p>시리얼 연결 후 처음에는 잠금 상태입니다. 빈 Enter를 한 번 입력하면 도움말과 현재 상태를 출력하고, 그때부터 한 글자 명령을 사용할 수 있습니다. 잠금 해제 후 Enter 단독 입력은 아무 동작도 하지 않습니다. 운행 중에도 <code>u/d/p</code> 수동 위치 조정 및 저장은 가능하며, <code>a/c/r</code> 관리 명령은 P단에서만 실행됩니다.</p>
     <table>
       <thead>
         <tr><th>명령</th><th>동작</th><th>응답</th></tr>
@@ -286,9 +286,9 @@ if useCount >= 10 and IG1 LOW for 5 minutes:
           <td>연속 입력으로 500ms 단위가 흐트러지는 문제 방지</td>
         </tr>
         <tr>
-          <td>P단이 아닌 상태에서 <code>p/u/d/a/c/r</code> 입력</td>
+          <td>P단이 아닌 상태에서 <code>a/c/r</code> 입력</td>
           <td><code>ERR: check gear state. Command requires P.</code> 출력</td>
-          <td>수동 이동, 저장, 보정, EEPROM 변경이 P단 외 상태에서 실행되는 문제 방지</td>
+          <td>자동모드 복귀, 보정, 카운터 초기화가 P단 외 상태에서 실행되는 문제 방지</td>
         </tr>
         <tr>
           <td>수동 이동 완료 전 기어 상태 변경</td>