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-# UWB 기반 ROS 자율주행 쇼핑카트
+# UWB 기반 ROS 자율주행 쇼핑카트 (QT-CART)
 
-UWB 태그 위치를 읽어 사용자를 따라가거나, ROS 2 Navigation으로 지정 위치까지 이동하는 쇼핑카트 프로젝트입니다.
+## 프로젝트 개요
+QT-CART는 UWB 기반 위치 추적과 ROS 2 자율주행 시스템을 결합한 스마트 쇼핑카트입니다.  
+사용자를 따라 이동하거나 매장 내 특정 상품 구역으로 안내하며, 무게 센서를 이용한 도난 방지 결제 시스템과  
+관리자용 대시보드를 제공합니다. 
 
-Qt 화면은 상품 선택, 장바구니, 결제 화면을 담당합니다. Python 서버는 상품 데이터, 무게 검증, ROS 명령 전달을 처리합니다.
+- **프로젝트 기간**: 2025.11.20 ~ 2026.01.04  
+- **팀명**: 아자아자아자쓰!  
+- **과정**: INTEL AI SW 8기  
 
-## 기간
+---
 
-- 2025.11.20 ~ 2026.01.04
-- 과정: INTEL AI SW 8기
-
-## 맡은 부분
-
-| 이름 | 담당 |
+## 팀 구성
+| 이름 | 역할 |
 |---|---|
 | 김기환 | PM |
-| 서채건 | 하드웨어 구성, 로드셀 연동 |
-| 이동현 | ROS 제어 |
-| 박서정 | 하드웨어 구성, 로드셀 연동 |
+| 서채건 | 하드웨어, 로드셀 |
+| 이동현 | ROS 제어 시스템 |
+| 박서정 | 하드웨어, 로드셀 |
 | 김동현 | GUI 디자인 |
 
-## 사용한 것
+---
 
-- `ROS 2`
-- `Qt`
-- `Python`
-- `Uvicorn`
-- `SQLite`
-- `UWB DW3000`
-- `HX711`
-- `TurtleBot`
+## 프로젝트 목표
+- UWB 기반 사용자 위치 추적을 통한 주인 따라가기 기능
+- ROS 2 Navigation을 이용한 매장 내 자율주행 안내
+- 무게 센서를 활용한 비정상 상품 감지 및 도난 방지
+- QT 기반 터치 UI와 관리자 대시보드 제공
 
-## 구성
+---
 
-```text
-.
-├─ QT-Main/       Qt 터치 화면
-├─ QT-Server/     API 서버, DB, 로드셀, ROS 연동
-└─ UWB-Arduino/   UWB anchor/tag 코드
-```
+## 시스템 아키텍처  
+<img width="600" alt="image" src="https://github.com/user-attachments/assets/25adc4e2-c11d-4e13-8591-1e328615187b" />  
+<img width="600" alt="image" src="https://github.com/user-attachments/assets/0f372e72-93d3-4a17-87f6-1105ae0b31a6" />
 
-## 동작
 
-- UWB anchor 3개와 tag 1개로 tag 위치를 계산합니다.
-- 계산한 좌표를 ROS 쪽으로 넘겨 따라가기 동작에 사용합니다.
-- 안내 모드에서는 사용자가 고른 위치를 목적지로 보내고 카트가 이동합니다.
-- HX711 로드셀로 장바구니 무게를 읽습니다.
-- 상품 DB의 예상 무게와 실제 무게가 다르면 결제 단계에서 확인이 필요하도록 처리합니다.
-- Qt 화면에서 상품 선택, 장바구니 확인, 결제 화면을 보여줍니다.
 
-## 하드웨어
+- **Frontend**
+  - QT 기반 터치스크린 UI
+  - 상품 안내, 장바구니 관리, 결제 화면 제공
+- **Backend**
+  - API Server (상품/결제/무게 검증)
+  - 관리자 대시보드
+- **Robot System**
+  - ROS 2 기반 네비게이션
+  - UWB 위치 추적
+  - 모터 제어 및 센서 데이터 처리
 
+---
+
+## 주요 기능
+
+### 1️. 안내 모드
+- 매장 지도에서 상품 구역 선택
+- 선택된 좌표로 카트가 자율주행 이동
+- 목적지 도착 후 장바구니 위치로 복귀
+
+---
+
+### 2️. 주인 따라가기 모드
+- UWB 태그를 소지한 사용자를 실시간 추적
+- 삼각측량 기반 위치 계산
+- 사용자 이동에 맞춰 카트가 자동 추종
+
+---
+
+### 3️. 관리자 대시보드
+- 실시간 카트 상태 모니터링
+- 상품 및 결제 정보 관리
+- 센서 데이터 시각화
+
+---
+
+### 4️. 도난 방지 시스템
+- HX711 로드셀 센서 기반 무게 측정
+- 상품 DB의 예상 무게와 실측 무게 비교
+- 오차 발생 시 결제 차단 및 경고 표시
+
+---
+
+## UWB 위치 추적 원리
+- ToF(Time of Flight) 기반 거리 측정
+- 3개의 UWB 앵커와 1개의 태그를 이용한 삼각측량
+- 계산된 좌표를 ROS 토픽으로 2초 주기로 발행
+
+---
+
+## Hardware 구성
 - Raspberry Pi 4
-- Raspberry Pi 7인치 터치스크린
 - ESP32 + UWB DW3000
-- HX711 로드셀
+- HX711 로드셀 센서
 - QR 코드 스캐너
+- Raspberry Pi 7인치 터치스크린
 - TurtleBot 기반 이동 플랫폼
 
-## 서버
+---
 
-- `QT-Server/main.py`: API 서버
-- `QT-Server/database.py`: 상품/결제 데이터 처리
-- `QT-Server/hx711.py`: 로드셀 읽기
-- `QT-Server/ros_controller.py`: ROS 명령 전달
+## Software 구성
+- ROS 2 (Navigation, Motor Control)
+- QT (UI/UX)
+- API Server (Python)
+- UDP / HTTP 통신
+- FSM 기반 로봇 상태 제어
 
-## 메모
+---
 
-- UWB 데이터가 일정 시간 들어오지 않으면 추적 값을 갱신하지 않습니다.
-- 로드셀 값은 여러 번 읽어 평균값을 사용합니다.
-- `QT-Server/shopping_cart.db`는 시연용 SQLite DB입니다.
+## Trouble Shooting
+| 문제 | 해결 |
+|---|---|
+| UWB 통신 일시 중단 | 2초 이상 데이터 미수신 시 자동 복구 |
+| 로드셀 노이즈 | 다중 샘플링 평균 필터 적용 |
+| API 응답 지연 | 센서 처리 비동기화 (800ms → 240ms) |
+
+---
+
+## 시연
+- 안내 모드 시연
+- 주인 따라가기 시연
+- 도난 방지 결제 시연
+
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+https://github.com/user-attachments/assets/d50bf697-262b-453a-afcf-843e31196774
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